Початок міста сягає періоду Київської Русі. Розташоване на шляху між двома ключовими центрами Галицького князівства (XI-XIІІ ст.) — Перемишлем і Звенигородом, воно інтенсивно розвивалось також і в епоху Галицько-Волинського князівства, поєднуючи Перемишль з новою столицею — Львовом.
Уперше Городок згадується у Галицько-волинському літописі 1213 р., як добре укріплене місто Галицького князівства, громада якого могла вести власну політику відносно князя та брати активну участь у державному житті.
На той час, Городок мав вигляд фортеці, оточеної притокою Дністра річкою Верещицею (яка була в минулому більш повноводною та судноплавною), ставами, важкодоступними болотами. Місто складалось з двох частин: внутрішньої, найбільш укріпленої, т. зв. дитинця і зовнішньої — «острога» (передмістя).
Після походу польського війська на Львів у 1349 р. Городок разом з іншими містами Галичини підпав під владу короля Казимира ІІІ, який володів краєм пожиттєво, відповідно до угод з Угорщиною.
У 1389 р. місто одержало магдебурзьке право, що означало створення в місті органів самоврядування.
У 1387—1434 рр. великий князь литовський і король польський Владислав II Ягайло часто навідувався та тривалий час мешкав у Городку, де й помер у 1434 р.. За Ягайла Городок входить до складу новоутвореного на землях колишнього Руського — Королівства Руського воєводства, як окреме королівське місто.
Якийсь час місто було власністю (на «княжому праві») князя Свидригайла, що сталось після надання короля Ягайла — його старшого брата.
У 1672 р. турецький паша Омер-Алі захопив місто та зруйнував його, і в подальшому — наприкінці ΧVΙΙ та впродовж ΧVΙΙΙ ст. місто занепало. У ΧVΙΙΙ ст. місто відбудували.
У 1772 р. Галичину було приєднано до Габсбурзької монархії (з 1804 — Австрійська імперія, з 1867 р. — Австро-Угорщина).
У 1867 р. Городок став повітовим центром Австро-Угорщини.
Під час війни у 1914 р. на околицях Городка відбулась відома в історії Городоцька битва між австро-угорськими та російськими військами.
18 листопада 1918 р. місто зі сходу було атаковане польською кавалерією, що наступала з боку Львова.
1 січня 1925 р. до міста було приєднане село Фордерберґ (село формувалося німецькими колоністами від 1786 р.)
У вересні 1939 р. Городок було окуповано радянськими військами. У 1939—1941 рр. тривали російсько-комуністичні репресії проти мирного українського населення міста, особливо щодо представників української інтелігенції.
У 1949 р. в Городку було створено 5 колгоспів.
До міста було приєднане село Довжанка.
